客户提供三条圆盘件人工生产线现在升级改造为锻造自动化生产线，客户要求主机位置不动，制坯冲床位置尽可能不动，若动，可以微动。考虑机器人上下料，现有固定喷脱模剂的工作站，客户重新买主机，青锻的，分别是1000吨，800吨，800吨。

下面我们来看下这三条圆盘件改造情况：

1、中频炉出来的产品通过斜坡到接料斜坡定位装置，预计节拍1秒(可忽略不计，远小于正常节拍)；

2、机器人A收到信号，把产品放入制坯冲床预锻 ，放好后机器人离开冲床至安全位，给冲床一个锻打信号，预计节拍4-4.5秒（含冲压时间）；

3、锻打1次结束并且到达安全位后，机器人A进入把产品夹住放到放入压力机，放好后机器人A离开机床至安全位，给压力机一个锻打信号，回到  初始位置，预计节拍6秒（不含压机锻打时间）；

4、压力机接收到信号锻打产品，锻打1次结束并且到达安全位后，机器人B从压力机取出产品，放入2#冲床冲孔，放好后机器人离开机床至安全位，给冲床一个锻打信号，预计节拍7-8秒（含压机和冲床锻打时间）；

7、冲孔结束后，机器人B收到信号，从2#冲床冲孔位置取料，放入接料框内，机器人B到2#冲床等待下一个产品，依次循环，预计节拍4.5秒（含冲床打击一次1秒左右）。