客户目前锻造线冲孔由人工把压机出来后的产品放入到冲孔冲床上，冲压一次后，人工把产品拿出来，放入到输送链上流入到成品框。  

根据客户需求，我司给予以下锻造自动化冲孔整体动作描述：

1、夹料：锻造机器人通过接收输送链末端信号，夹取产品送入冲孔模具中，预计节拍 3.5秒；

2、放料：锻造机器人夹爪松开，机器人位置不动，控制冲床冲孔，预计节拍 2.5秒；

3、取料放料：锻造机器人自动冲压冲孔完成后，机器人接收信号夹爪取出产品放在输送 

链上。机器人回到初始位置等待下一个产品。预计节拍 5秒。

总结：整体节拍控制在13秒左右，实际过程中会更加快，根据产品节拍运算。机器人代替人工解决方案：终锻后人工把产品放入输送链输送至端点，做好定位，机器人接收信号后夹取物料放入冲孔模具中冲孔夹爪松开。锻造机器人自动冲孔完成后夹取产品放入输送链输送至物料框，依次循环此工作。