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一文带你了解工业机器人的驱动装置

返回列表 来源:力泰 浏览:- 发布日期:2022-02-20 09:08:07【

力泰科技资讯:要使机器人运行起来, 需给各个关节即每个运动自由度安置传动装置 作用:提供机器人各部位、各关节动作的原动力。驱动系统:可以是液压传动、气动传动、电动传动, 或者把它们结合起来应用的综合系统; 可以是直接驱动或者是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。

1、电动驱动装置:电动驱动装置又可分为直流(DC)、交流(AC)伺服电机驱动和步进电机驱动。直流伺服电机电刷易磨损,且易形成火花。无刷直流电机也得到了越来越广泛的应用。步进电机驱动多为开环控制,控制简单但功率不大,多用于低精度小功率机器人系统。


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电动上电运行前要作如下检查:

1)电源电压是否合适(过压很可能造成驱动模块的损坏);对于直流输入的+/-极性一定不能接错,驱动控制器上的电机型号或电流设定值是否合适(开始时不要太大);

2)控制信号线接牢靠,工业现场尽量要考虑屏蔽问题(如采用双绞线);

3)不要开始时就把需要接的线全接上,只连成基本的系统,运行良好后,再逐步连接。

4)一定要搞清楚接地方法,还是采用浮空不接。

5)开始运行的半小时内要密切观察电机的状态,如运动是否正常,声音和温升情况,发现问题立即停机调整。

2、液压驱动:通过高精度的缸体和活塞来完成,通过缸体和活塞杆的相对运动实现直线运动。优点:功率大,可省去减速装置直接与被驱动的杆件相连,结构紧凑,刚度好,响应快,伺服驱动具有较高的精度。

缺点:需要增设液压源,易产生液体泄漏,不适合高、低温场合,故液压驱动目前多用于特大功率的机器人系统。

选择适合的液压油。防止固体杂质混入液压系统,防止空气和水入侵液压系统 。机械作业要柔和平顺机械作业应避免粗暴,否则必然产生冲击负荷,使机械故障频发,大大缩短使用寿命。要注意气蚀和溢流噪声。作业中要时刻注意液压泵和溢流阀的声音,如果液压泵出现“气蚀”噪声,经排气后不能去除,应查明原因排除故障后才能使用。保持适宜的油温。液压系统的工作温度一般控制在30~80℃之间为宜。


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3、气压驱动:气压驱动的结构简单,清洁,动作灵敏,具有缓冲作用。.但与液压驱动装置相比,功率较小,刚度差,噪音大,速度不易控制,所以多用于精度不高的点位控制机器人。

(1)具有速度快、系统结构简单,维修方便、价格低等特点。适于在中、小负荷的机器人中采用。但因难于实现伺服控制,多用于程序控制的机械人中,如在上、下料和冲压机器人中应用较多。

(2)在多数情况下是用于实现两位式的或有限点位控制的中、小机器人中的。

(3)控制装置目前多数选用可编程控制器(PLC控制器)。在易燃、易爆场合下可采用气动逻辑元件组成控制装置。

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